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车车协同安全控制技术PDF电子书下载

交通运输

• 作 者：鲁光泉，王云鹏，田大新着
• 出 版 社：北京：科学出版社
• 出版年份：2014
• ISBN：9787030421944
• 页数：208 页

图书介绍：本书在总结国家863课题“车车交互式协同控制系统关键技术”部分研究成果的基础上撰写完成，系统阐述了车车交互式协同安全控制的基本原理和关键技术，供从事汽车辅助驾驶、智能汽车、车路系统协同、车车协同控制的相关科研人员，大专院校学生做为参考。全书共分八章。第一章介绍智能交通、车路协同、车车协同的发展现状；第二章描述车车协同控制车载系统的设计；第三章论述怎么通过多源数据融合处理获取车车协同控制所需要的车辆状态信息；第四章介绍如何实现车与车的信息交互；第五章介绍实现安全辅助的制动控制技术。以第二、三、四、五章介绍的技术为基础，第六章论述交叉口车车协同避撞方法及其实现，第七章论述路段上的车车协同跟驰安全控制技术。第八章是对车车协同控制技术发展的展望性总结与预测。 查看图书目录点击购买PDF全本电子书 上一篇：汽车维修业务接待实务下一篇：中华学生科普文库（73）交通运输 《车车协同安全控制技术》目录 标签：控制 技术

第1章 绪论1

1.1 美国国家智能交通系统体系1

1.2 日本的智能交通系统体系3

1.3 欧洲的智能交通系统体系3

1.4 中国的智能交通系统体系4

1.5 协同式智能交通系统——智能交通的新阶段6

1.5.1 美国——从自动公路到车路协同6

1.5.2 日本——从交通信息服务到智能公路7

1.5.3 欧洲——eSafety推动车路协同的发展8

1.5.4 中国——协同的路还很长10

1.6 车车协同——协同式智能交通系统的重要组成部分11

1.7 本书内容15

参考文献15

第2章 面向车车协同控制的车载系统18

2.1 车载系统需求分析19

2.1.1 自车信息采集系统20

2.1.2 车车信息交互系统23

2.1.3 车载控制器23

2.1.4 车载执行器23

2.1.5 人机交互系统24

2.2 车车协同控制系统硬件24

2.2.1 车辆状态信息采集24

2.2.2 车车通信系统25

2.2.3 车速控制机构30

2.2.4 系统集成及布置31

2.3 车车交互式协同控制软件系统33

2.3.1 系统软件设计概述33

2.3.2 软件需求34

2.3.3 软件模型35

2.3.4 人机交互界面设计36

2.4 小结38

参考文献38

第3章 车辆状态信息融合处理41

3.1 GPS/INS组合导航原理42

3.1.1 导航坐标系42

3.1.2 SINS力学编排43

3.2 SINS的误差方程45

3.3 联合卡尔曼滤波器基本原理47

3.3.1 经典卡尔曼滤波器基本原理47

3.3.2 联合卡尔曼滤波基本原理48

3.4 联合卡尔曼滤波器设计50

3.4.1 组合导航系统的状态方程51

3.4.2 INS/GPS位置速度子系统53

3.4.3 INS/GPS双天线航向子系统54

3.4.4 一些参数取值和计算55

3.5 车辆定位坐标信息转换57

3.5.1 经纬度坐标向高斯坐标的转换57

3.5.2 高斯坐标的转换车辆坐标系的转换59

3.6 车辆状态信息融合算法测试60

3.6.1 滤波效果测试60

3.6.2 车辆定位精度测试61

3.6.3 车车相对定位测试63

3.7 小结68

参考文献68

第4章 车车／车路信息交互技术70

4.1 无线通信技术70

4.1.1 蜂窝3G通信71

4.1.2 WiFi通信73

4.1.3 DSRC通信76

4.2 DSRC自适应数据广播80

4.3 异构网络3G/WiFi自适应切换84

4.4 小结90

参考文献91

第5章 车辆辅助制动控制92

5.1 EVB参数标定93

5.1.1 惯性测量单元安装角度偏差的测定94

5.1.2 EVB性能参数测定103

5.2 车辆开环辅助制动控制算法107

5.3 车辆辅助制动控制的PID控制107

5.3.1 PID控制流程108

5.3.2 传递函数的辨识109

5.3.3 PID控制器的控制算法113

5.4 小结117

参考文献117

第6章 无信号交叉口车车协同安全通行控制技术119

6.1 车车／车路协同的无信号交叉口通行控制原理119

6.1.1 集中式控制方法119

6.1.2 分布式控制方法121

6.2 无信号交叉口车辆冲突分类及特征分析126

6.3 无信号交叉口车辆通行规则库127

6.3.1 无信号交叉口车辆通行规则127

6.3.2 无信号交叉口车辆通行规则库129

6.3.3 无信号交叉口的多车通行规则131

6.4 基于信息交互的无信号交叉口车辆冲突检测132

6.4.1 车车冲突分析133

6.4.2 车车冲突检测算法135

6.5 车车冲突严重程度量化139

6.6 无信号交叉口冲突点避让策略143

6.6.1 路口信息已知情况下两车冲突避让策略143

6.6.2 路口信息未知情况下两车冲突避让策略145

6.6.3 无信号交叉口的多车冲突避让策略147

6.7 车车协同交叉口避撞测试147

6.7.1 路口信息未知148

6.7.2 路口信息已知152

6.8 小结156

参考文献156

第7章 车车协同跟驰危险辨识与避撞控制技术158

7.1 跟驰过程的危险与危险感知158

7.2 跟驰过程的危险感知量化159

7.2.1 距离碰撞的时间（TTC）159

7.2.2 车头时距（time headway）160

7.2.3 用TTC和TH构建的危险感知指标161

7.2.4 驾驶人的危险感知水平量化指标：安全裕度161

7.3 跟驰模型166

7.3.1 跟驰模型准则166

7.3.2 刺激反应跟驰模型167

7.3.3 安全距离（或者称为安全行为）跟驰模型169

7.3.4 心理生理（反应点）跟驰模型170

7.3.5 基于模糊逻辑的跟驰模型170

7.3.6 期望安全裕度跟驰模型（DSM）171

7.4 车车协同的跟驰安全控制技术181

7.4.1 跟随目标识别181

7.4.2 跟驰危险量化与安全控制184

7.5 车车协同安全控制的实验测试185

7.5.1 车辆跟驰危险预警与辅助控制185

7.5.2 前车紧急制动时后车的预警与辅助控制186

7.6 小结188

参考文献188

第8章 车车协同技术发展展望192

8.1 车车协同技术带来交通系统的革命性变化192

8.2 车车协同技术发展中存在的问题194

8.3 车车协同技术关键技术发展展望196

8.4 结语198

附录199

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摘要：本文以“车车协同安全控制技术.pdf电子书版文档下载”为中心，详细阐述了车车协同安全控制技术的概念、应用、挑战与发展趋势。通过对该技术的深入分析，旨在为读者提供全面了解车车协同安全控制技术的途径，为我国智能交通领域的发展提供有益参考。

1、技术概述

车车协同安全控制技术是指通过车载传感器、通信设备和数据处理技术，实现车辆之间实时信息共享和协同控制，以提高道路通行安全性和效率。该技术主要包括车辆状态监测、协同决策、协同控制等方面。

车辆状态监测方面，通过车载传感器实时获取车辆的速度、位置、加速度等数据，为协同决策提供基础信息。协同决策方面，基于车辆状态信息和通信网络，实现车辆之间的信息共享和协同决策。协同控制方面，通过控制算法实现车辆之间的协同动作，如紧急制动、车道保持等。

车车协同安全控制技术的应用领域广泛，包括高速公路、城市道路、公共交通等。通过该技术，可以有效降低交通事故发生率，提高道路通行效率，改善交通拥堵状况。

2、关键技术

车车协同安全控制技术涉及多个关键技术，包括传感器技术、通信技术、数据处理技术等。

传感器技术方面，主要涉及雷达、摄像头、激光雷达等传感器，用于获取车辆周围环境信息。通信技术方面，主要涉及短距离通信技术，如Wi-Fi、蓝牙等，实现车辆之间的信息传输。数据处理技术方面，主要涉及数据融合、信号处理、机器学习等，用于处理和分析车辆数据。

这些关键技术的不断发展，为车车协同安全控制技术的实现提供了有力保障。例如，雷达和摄像头可以提供高精度的车辆状态信息，Wi-Fi和蓝牙可以实现车辆之间的快速通信，数据融合和机器学习可以实现对车辆数据的智能处理。

3、应用挑战

车车协同安全控制技术在应用过程中面临诸多挑战，主要包括技术挑战、标准规范挑战和伦理挑战。

技术挑战方面，主要包括传感器精度、通信可靠性、数据处理能力等方面。例如，传感器精度不足可能导致车辆状态信息不准确，通信可靠性不足可能导致信息传输中断，数据处理能力不足可能导致决策延迟。

标准规范挑战方面，主要包括通信协议、数据格式、安全认证等方面。不同国家和地区的标准规范不统一，可能导致车车协同系统之间的兼容性问题。

伦理挑战方面，主要包括隐私保护、责任归属等方面。例如，车辆之间的信息共享可能涉及个人隐私，事故责任归属问题也需要明确。

4、发展趋势

车车协同安全控制技术正处于快速发展阶段，未来发展趋势主要包括以下几个方面。

一是技术融合，将传感器技术、通信技术、数据处理技术等进一步融合，提高车车协同系统的性能和可靠性。二是标准化，推动车车协同安全控制技术的标准化进程，提高系统之间的兼容性。三是智能化，利用人工智能、大数据等技术，实现车车协同系统的智能化决策和控制。四是应用拓展，将车车协同安全控制技术应用于更多领域，如自动驾驶、智能交通等。

总之，车车协同安全控制技术具有广阔的应用前景和发展潜力，有望为我国智能交通领域的发展带来革命性的变革。

总结：

本文对车车协同安全控制技术进行了全面阐述，从技术概述、关键技术、应用挑战和发展趋势等方面进行了深入分析。通过对该技术的深入研究，有助于推动我国智能交通领域的发展，提高道路通行安全性和效率。

本文由nayona.cn整理

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